美軍初代地-地導彈的研發，離不開一個來自加州理工學院的火箭小組。由于他們實驗過程中各類爆炸、事故層出不窮，他們也稱作“敢死隊”。“敢死隊”是一個一個小型火箭發動機實驗小組，這個小組的創建，離不開馮.卡門的幫助。很快，加州理工學院承認了“敢死隊”小組的地位，他們得以入駐古根海姆航空實驗室。但是在一次失敗的實驗中，四氯化氮和酒精的燃料組合未能成功燃燒，火箭不停地向外噴射紅色的泡沫和濃煙，使得實驗室中所有金屬表面都嚴重氧化，而且散發出難聞的氣味。腐蝕性的煙霧使得那些寶貴的實驗器材表面蒙上了一層鮮紅的銹，盡管“敢死隊”的成員發了瘋一樣試圖用沾了油的軟布擦去銹跡，但許多珍貴的設備都已毀于一旦。因此，他們被永久踢出了古根海姆航空實驗室。1938年初，事情出現了轉機--這篇名為《探空火箭飛行分析》的論文在紐約的第六屆航空科學研究院年會上發表，并大獲成功，讓“敢死隊”在全美范圍內聲名大噪。《時代》周刊也對其進行了報道。
1938年5月份，敢死隊小組取得了他們在當時所取得的最好結果--火箭引擎運行了整整一分鐘，并且引來了大量關注--美國陸軍航空部的亨利.阿諾德將軍造訪了加州理工學院，并且開始思考將火箭運用于國防的可行性。加州理工學院在1938年秋天的美國國家科學院陸軍航空部研究委員會的小組會議上接受了軍用火箭項目。在后面的實驗中，由于一起意外且幾乎致命爆炸事故的出現，“敢死隊”被迫搬遷至人跡罕至的阿羅約.賽科河谷進行試驗。沒過多久，“敢死隊”拿到了來自美國國家科學院的1萬美元撥款。在1938-1942年之間，“敢死隊”制造出了美國第一臺噴氣助力起飛發動機（JATO），并且拿到了12.5萬美元的研究資金。這時，幾張航拍照片出現了，這幾張照片則催生了美國第一批可被用作軍事用途的地-地導彈。
1943年夏天，美國陸軍航空部寄給了馮.卡門幾張照片，在這些照片中，有一些如同混凝土滑雪跳臺的奇怪建筑物。在仔細查看與分析后，馮.卡門斷定，這是火箭發射平臺，很快，三份來自英國情報部門的報告證實了這個判斷。
1943年11月，一個新的機構成立了--這個機構在日后將會以探索太陽系及宇宙為目標，然而現在他們還在研發地-地導彈。這個機構被稱作“噴氣推進實驗室”（JPL），很快，該機構開始了一個被稱作“列兵A”的火箭計劃。1944年，噴氣推進實驗室獲得了300萬美元的撥款，并開始了一系列計劃--從采用固體燃料的“列兵”系列到使用液體燃料，并且自重較大的“下士”系列。噴氣推進實驗室計劃對導彈加以逐步改造，給那些改進的導彈賦予更高的官銜命名，一直到“上校”為止。“列兵A”是一款采用固定彈翼、無制導的導彈，由裝有十字彈翼的前部與裝有四枚T-22推進火箭的后部組成。在發射后，其后部將被拋棄。美軍于1944年12月1日至12月16日在歐文營進行了24次發射，并證明了其設計的成功，其最大飛行距離可達18000米，最大升限為4000米。1945年，被稱作“列兵F”的導彈研發完畢，“列兵F”將“列兵A”的十字尾鰭替換成了類似飛機的尾部組件，在1945年4月1日至4月13日之間于布利斯堡進行了17次試射后，由于缺乏有效的火箭制導系統，“列兵F”常常在實驗中失去控制。“列兵F”暴露出了其穩定性差的特點，在“列兵”項目汲取的經驗教訓被用于SSM-A-17（下士）地對地導彈的研制，后者是美軍第一款可攜帶核武器的戰術導彈，射程高達139公里。
1945年10月，被寄予厚望的“WAC下士”火箭開始了她的測試。“WAC下士”高7米，擁有三個負責控制方向的彈翼。它成為了第一個飛出大氣層的人造飛行器，還充當了遠程制導火箭“下士E”的模板，后者在1949年6月發射成功。
在“列兵”計劃開展后不久，美軍的第二份導彈計劃--赫爾墨斯計劃誕生了。比起原創的“列兵”計劃，赫爾墨斯計劃主要是對德制V-2導彈的延伸與發展。赫爾墨斯計劃的進度十分緩慢。1950年，赫爾墨斯項目的第一個產品--A-1導彈進行了試射，并宣告失敗。直到1951年才取得了第一次成功。
1950年，由于赫爾墨斯項目需要更多時間來發展一款可實戰導彈，所以在1950年“下士E”項目被決定發展成一種戰術導彈，該款導彈被稱為SSM-A-17/MGM-29，并可攜帶W-7型核戰斗部，于1952年8月進行了首飛，并于1954年正式列裝美軍。
A-2是一種衍生自赫爾墨斯A－1的無翼面對面導彈，但是在1947年左右，當項目還處于早期規劃階段時就被放棄了。在1948年，A-2的序列號被恢復，當時該項目要求開發一種低成本、短程（120千米）的地對地導彈，但是由于SSM-A-17于1952年首飛，赫爾墨斯A-2也被取消。1947年開始研發的赫爾墨斯A-3導彈也因為試飛的低成功率，被轉型為了研究項目。赫爾墨斯項目中最成功的項目是赫爾墨斯C-1。赫爾墨斯C-1是一個彈道導彈項目，射程為800千米。1951年早些時候，由于對其有效載荷的明顯增加，其射程被減少至了400千米。在1951年中，項目被轉移到了美國陸軍紅石兵工廠，導彈的序列號被改為SSM-A-14。在1952年4月，在短暫的被命名為大熊和少校之后，SSM-A-14被正式命名為紅石。1954年，赫爾墨斯項目終止。在赫爾墨斯項目中的產品沒有任何一個進入現役。但是SSM-A-17項目的成功在很大程度上要歸功于赫爾墨斯項目的技術研發和測試。
