五虎將是漢末三國時期跟隨劉備建立蜀漢政權為其上表請封的五位將軍，分別是關羽、張飛、馬超、黃忠、趙云。《三國志》中將五人并列合為一卷，那會還沒有五虎上將這么一說。后來經過《三國演義》的演繹流傳，將這五人塑造成五虎將，而魏延在《三國志》里被列入第十卷，和罪臣同在一個列傳里。為其請封的劉備，寫書的陳壽顯然都認為魏延這個人不具備五虎上將的資格，否則今天看到的就可能是六虎上將了。

魏延單兵作戰不如以上幾位。但鎮守漢中十年，令曹魏不能犯，就比莽夫關羽強多了。諸葛亮六出祁山，魏延始終追隨，不僅無大錯，還曾兩次大敗魏軍，大破郭淮這樣曹魏一等一的智將，提出兵出子午谷這樣的奇謀（不管對不對，能提出來就說明這個將領不簡單），論領兵作戰僅次于趙云。在諸葛亮死后謀反，讓魏延丟了分，不然完全可以位列五虎將第二，有此劣跡，在五虎將中排名第三，較為妥當。

魏延性格高傲，不甘人下，尤其和楊儀之間矛盾很深。但是，在劉備時期，關羽、張飛等人由不得他不服，魏延也達不到關張等人的威望，自身重要性顯得較低。魏延本人的確勇猛善戰，但在關張馬黃趙面前，功勞和威望都相距甚遠，因此魏延沒有五虎大將的入選資格的。