編寫工業(yè)機(jī)器人程序和編寫單片機(jī)程序有些類似，首先要根據(jù)控制要求繪制機(jī)器人程序流程圖，然后再編寫機(jī)器人主程序和子程序。主程序主要是調(diào)用子程序和返回原點(diǎn)ht_home。下邊我們來通過示教器來示教編寫幾個機(jī)器人簡單運(yùn)動的軌跡程序。比如等邊三角形子程序、方形子程序、圓形子程序、五角星形子程序等。
工業(yè)機(jī)器人
第一步是新建模塊和例行程序。
先編寫三角形子程序
根據(jù)控制要求和圖所示的等邊三角形示教點(diǎn)圖形,編寫三角形子程序;然后示教點(diǎn)P1~P3;最后使用示教器手動調(diào)試三角形子程序,檢查該程序。
三角形示教點(diǎn)圖形
編寫三角形子程序
PROCht_sanjiaoxing()
MoveJht_home，v200，fine，tool0
MoveJht_p1，v100，z0，tool0;
MoveLht_p2，v100，z0，tool0
MoveLht_p3，v100，z0，tool0;
ENDPROC
編寫正方形子程序
根據(jù)控制要求和圖所示的方形示教點(diǎn)圖形,編寫方形子程序;然后示教點(diǎn)P4~P7;最后使用示教器手動調(diào)試方形子程序,檢查該程序
正方形示教點(diǎn)圖形
編寫方形子程序
PROCht_fangxing()
MoveJht_home，v200，fine，tool0
MoveJht_p4，v100，z0，tool0
MoveLht_p5，v100，z0，tool0
MoveLht_p6，v100，z0，tool0;
MoveLht_p7，v100，z0，tool0
ENDPROC
編寫圓形子程序
根據(jù)控制要求和圖所示的圓形示教點(diǎn)圖形,編寫圓形子程序;然后示教點(diǎn)P8~P11;最后使用示教器手動調(diào)試圓形子程序,檢查該程序。
圓形示教點(diǎn)圖形
編寫圓形子程序
PROCht_yuanxing()
MoveJht_home，v200，fine，tool0;
MoveJht_p8，v100，z0，tool0;
MoveCht_p9，ht_p11，v100，z0，tool0;
MoveCht_p10，ht_p8，v100，z0，tool0
ENDPROC
編寫五角星子程序
根據(jù)控制要求和圖所示的五角星示教點(diǎn)圖形,編寫五角星子程序;然后示教點(diǎn)P12~P21;最后使用示教器手動調(diào)試五角星子程序,檢查該程序。
五角星示教點(diǎn)圖形
編寫五角星子程序
PROCht_wujiaoxing()
MoveJht_home，v200，fine，tool0;
MoveLht_p12，v100，z0，tool0;
MoveLht_p13，v100，z0，tool0;
MoveLht_p14，v100，z0，tool0;
MoveLht_p15，v100，z0，tool0
MoveLht_p16，v100，z0，tool0
MoveLht_p17，v100，z0，tool0
MoveLht_p18，v100，z0，tool0
MoveLht_p19，v100，z0，tool0
MoveLht_p20，v100，z0，tool0;
MoveLht_p21，v100，z0，tool0
MoveLht_p12，v100，z0，tool0
ENDPROC
、最后編寫機(jī)器人主程序
根據(jù)控制要求編寫主程序main
PROCmain()
ht_sanjiaoxing()
ht_fangxing()
ht_yuanxing()
ht_wujiaoxing()
MoveJht_home，v200，fine，tool0;
ENDPROC
機(jī)器人焊接操作
、手動機(jī)器人自動運(yùn)行
將機(jī)器人控制柜的“手動/自動”鑰匙旋鈕旋到“自動模式”，在示教器界面上單擊“確定”按鈕，允許機(jī)器人自動運(yùn)行，再單擊“PP移至main處”，然后單擊“是”。按下伺服開關(guān)鍵，伺服開關(guān)燈亮，最后單擊示教器上的運(yùn)行鍵，機(jī)器人開始自動運(yùn)行。以上就是工業(yè)機(jī)器人示教編程的過程。
