大明開國，朱元璋為加強中央集權統治，特令"拱衛司"（后改稱"親軍都尉府"），掌管刑獄，賦予巡察緝捕之權，下設鎮撫司，從事偵察、逮捕、審問等活動。也有參與收集軍情、策反敵將的工作。洪武二十年(1387年)，朱元璋為太子朱標繼承大統而鋪路，下令焚毀錦衣衛刑具，所押囚犯轉交刑部審理，同時下令內外獄全部歸三法司審理，將錦衣衛廢除。明成祖時，錦衣衛又得以恢復，并由北鎮撫司專門處理詔獄。

有明一代，錦衣衛一直存在，時間長達290年。清入關以后，錦衣衛又存在了一年。

由于錦衣衛是由皇帝直接管轄，朝中的其他官員根本無法對他們干擾，因而使得錦衣衛可以處理牽扯朝廷官員的大案，并直接呈送皇帝。所以，朝中官員多畏懼錦衣衛，且錦衣衛確實名聲也不太好。

其實，歷史上的錦衣衛除了負責案件刑獄之外，主要有三大職責：

搜集情報

錦衣衛由朱元璋設立，最初的目的是為了加強中央集權，令其掌管刑獄，從事偵察、逮捕、審問等活動。錦衣衛首領稱為錦衣衛指揮使（正三品），直接對皇帝負責。他們可以逮捕任何人，包括皇親國戚，并進行不公開的審訊。

在萬歷朝鮮戰爭中，錦衣衛就曾經發揮了重要作用搜集了大量的日軍情報，為萬歷朝鮮戰爭的勝利起到了不可忽視的作用。

皇宮侍衛

錦衣衛的第二個作用就是作為皇宮的侍衛親軍和儀仗隊，錦衣衛負責分別值守皇城四門，錦衣衛將軍則在午門外晝夜守衛，總共100人。眾所周知，午門是明朝宮城的正門，由此可見錦衣衛地位之高。

明朝時期，軍隊一般稱衛，每衛轄正規軍士約五千人，大概相當于我們現如今一個旅的規模。在明朝禁衛軍的十二個親軍衛中，最重要的就是錦衣衛。

儀仗隊

另外，錦衣衛還有充當儀仗隊的作用。每當皇帝因祭祀或巡游而出宮時，錦衣衛作為侍衛在駕前扈從。他們負責沿途巡視，傳報消息，駕旁侍騎等。

正因為有儀仗隊的作用，所以錦衣衛的服飾非常華麗，以此展示皇家衛隊的風采。