在《三國演義》第六十五回中馬超投了劉備，劉備歡喜得不得了，立刻任命他為平西將軍。當時鎮守荊州的關羽不服氣，派關平送信進川，說是久聞馬超武藝高強，要人川來與其一較高下。最后是諸葛亮復書關羽，給他大大地戴了一頂高帽子，說馬超盡管雄烈過人，終究不過是漢初黥布、彭越一類的人，只可與張飛并驅爭先，猶未及美髯公之絕倫超群也。關羽接過這頂高帽子，才安耽、滿足了，不再生事。

這件事也載于《三國志。蜀書。關羽傳》中，只不過史傳里的關羽行為稍微婉轉點兒，并非直截了當說要進川來與馬超比劃，而是寫信給諸葛亮「問超人才可誰比類」，實際意思卻是一樣的。世人大凡以為關羽過于驕傲，想跟馬超一爭高下，但找覺得他應是為了蜀漢江山的穩定與君臣等級的次序，才與諸葛亮唱這出「雙簧」，目的無非是給馬超一個下馬威，告訴心雄氣盛又兼出身名門的馬超，這里還有人能鎮住他！事實上，蜀漢君臣對馬超自始至終都不太放心，這在相當程度上也是馬超自身的性格因素造成的。

馬超是扶風茂陵人，即今天的陜西興平縣人。茂陵是因漢武帝的陵墓在那里而得名的。馬超據說是漢代名將、伏波將軍馬援之后，他的祖母是羌人，所以他還有點羌人的血統。馬超十七歲就在沙場上嶄露頭角。他的父親馬騰原先出身很苦，靠從山上砍柴背到城里來賣維生，投軍后以軍功做了個小軍官，之后與邊章、韓遂等人一道以造反起家，再后來接受招安，成為一方軍閥。曹操把持朝綱后，為了便于控制地方勢力，便把馬騰調到京城許都來當衛尉，將其長子馬超封為偏將軍、都亭侯，讓其統領馬騰舊部。曹操本意是為了便于控制，沒想到事與愿違，這小的比老的更有野心，更難馴服。馬超一日兵權在手，即與韓遂、暢秋、李堪、成宜等十個關中軍閥勾結，以十萬之眾進軍潼關，來與曹操奪天下。潼關之戰，打得昏天暗地，曹操也被這位小爺弄得頭大無比，不禁感嘆：「馬兒不死，吾無葬地也。」不過，最終曹操還是用了謀士賈翔之計，離間馬超、韓遂，打敗關中諸將，馬超也只得帶三十騎狼狽出奔。落荒而走的馬超返回故里，重樹旗幟招兵買馬。他深得羌族等少數民族人心，振臂一呼，八方響應。憑借這新組建的軍隊，他又占領了隴上全郡。

但他的東山再起，只是曇花一現，因部將楊阜等人內外串通發生兵變，馬超家屬全部被殺，他也無家可歸，只得去投漢中張魯。政教合一的張魯以教主的身分封了他一個不知道算什么的官叫「都講祭酒」，馬超自然不會滿意，而且他也無心入張魯的「五斗米教」。后來，劉備攻打益州劉璋，張魯想到唇亡齒寒的道理，派馬超去救援劉璋，結果馬超反而降了劉備，并幫劉備拿下成都。這馬超長得一表人才，且裝束得十分靚麗，獅盔獸帶，銀甲白袍，劉備一見情不自禁地贊嘆道：「人言「錦馬超」，果然名不虛傳！」后來，劉備自立為漢中王，封關羽、張飛、馬超、黃忠、趙云等五人為五虎上將。五虎上將中其它四位都負著重任，只有馬超僅打些小仗，哪里缺人時就把他調去哪里鎮守，所以一部《三國演義》，后面幾乎已沒了馬超的戲。

其實，這是知人甚深的劉備對馬超不放心，怕他反復，才這般安排的。《三國演義》里只竭力渲染呂布的反復無常，其實馬超早年就跟呂布一樣。這兩個人同有少數民族的血統〈呂布有蒙古族血統〉，且同樣年輕貌美，驍勇無敵，也同樣反復無常。馬氏父子歸順以曹操為代表的漢王朝后，曹操為了關西的安定，待他父子不薄。但馬超卻心存反意—他當時的反既非為忠于漢室而討伐曹操，也不是如《三國演義》寫的是為父報仇，他只是想割據一方。歷史上是馬超起兵作亂在前，馬騰受牽連被殺在后。

也就是說，馬超起兵時根本末考慮身在許都的父親、兄弟安危，這比呂布之殺丁原也差不到哪里去。至于后來從張魯陣營投到劉備一方，更非如《三國演義》說的諸葛亮用計，遣李恢做說客，而是馬超自己「密書請降」。所以張魯恨得不得了，親手殺掉馬超的兒子馬秋（《典略》）。馬超之不顧親情，幾次陷家屬于險境，甚至不如呂布。