盡管L4自動駕駛的規(guī)模落地時間一再被推遲，但這個賽道似乎從來都不缺少新晉入局者。
雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，一家名為深圳元戎啟行科技有限公司（以下稱“元戎啟行”）的企業(yè)是國內(nèi)新起的L4級自動駕駛?cè)珬＝鉀Q方案提供商，覆蓋感知、高精度地圖及定位、規(guī)劃控制、硬件系統(tǒng)、基礎(chǔ)架構(gòu)、 模擬系統(tǒng)、數(shù)據(jù)平臺等自動駕駛?cè)邪l(fā)鏈條。
盡管公司成立時間不長，但元戎啟行已經(jīng)在深圳、武漢、重慶等多地已經(jīng)完成夜晚、隧道等復(fù)雜場景的路測。
目前元戎啟行已經(jīng)與國內(nèi)頭部整車廠和出行企業(yè)展開了自動駕駛車隊運營、全棧解決方案供應(yīng)等方面的合作。此外，元戎啟行的自動駕駛系統(tǒng)還可用于貨運物流中，在幫助物流公司減少人力支出的同時，也可以通過車輛編隊技術(shù)來降低物流所需油耗。
在資本寒冬下，今年9月份元戎啟行完成了近5000萬美元的Pre-A輪融資。
作為一個今年剛起步的自動駕駛初創(chuàng)公司，元戎啟行選擇入局L4自動駕駛的底氣是什么？以及在L4的道路上，元戎啟行目前進(jìn)展如何？未來有哪些規(guī)劃？
通過與元戎啟行的COO高爽與硬件技術(shù)總監(jiān)劉念邱的深度訪談，可以一窺這家自動駕駛初創(chuàng)公司的當(dāng)下與未來。
一體化設(shè)計的傳感器融合方案
盡管沒有正式公布過L4級自動駕駛方案，但元戎啟行11月份時發(fā)布了其自研的傳感融合方案DeepRoute－Sense。元戎啟行表示，通過這一方案，可以解決傳感器融合方案的快速部署問題。
這個解決方案主要包括車頂盒和傳感器融合校準(zhǔn)服務(wù)。車頂盒由8個車載攝像頭、3個激光雷達(dá)、GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）等部件組成。其中主激光雷達(dá)線數(shù)為64線，用于盲區(qū)檢測的雷達(dá)為16線激光雷達(dá)。
元戎啟行的硬件技術(shù)總監(jiān)劉念邱告訴新智駕，車頂盒集成了元戎啟行自行研發(fā)的ADS控制器，能夠?qū)崿F(xiàn)激光雷達(dá)、攝像頭、GNSS系統(tǒng)基于全原始數(shù)據(jù)級別的空間和時間信息同步。
另一方面，這個方案提供了基于GNSS、IMU（慣性測量單元，擁有更高的更新頻率且不受信號影響，可以與GNSS形成互補）、視覺以及激光雷達(dá)等各種信息的組合導(dǎo)航。即便在復(fù)雜的地形環(huán)境下，如高架橋下、隧道、地下車庫等，都能夠提供厘米級的可靠定位能力。
從近日元戎啟行公布的其自動駕駛感知效果視頻來看，其DeepRoute-Sense方案能精確地感知到周圍140米范圍內(nèi)的物體。“它保留了視覺與激光雷達(dá)空間信息之間的相關(guān)性，能實現(xiàn)更好的感知效果。”劉念邱說。
140米遠(yuǎn)距離感知
而在檢測目標(biāo)上，該傳感器融合方案可檢測車輛周圍的交通參與者，完成靜態(tài)（所在環(huán)境位置的感知，屬于定位的一種）和動態(tài)的感知（如運動軌跡） 。
據(jù)劉念邱介紹，元戎啟行的感知算法主要采用端到端（End- to- End）全深度學(xué)習(xí)模型，在每個時刻可處理多幀連續(xù)信息，實現(xiàn)對車輛周圍物體的檢測、跟蹤，以及對動態(tài)物體將采取的行為進(jìn)行精準(zhǔn)預(yù)測，形成對周圍環(huán)境的感知。
此外，該算法還可以適應(yīng)復(fù)雜的天氣和環(huán)境，即使在暴雨、黑夜，人流密集的道路中，也能準(zhǔn)確地感知周圍的交通參與者。
各種路況感知效果
今年10月份，在全球權(quán)威機器視覺算法KITTI排行榜上，元戎啟行的ZoomNet算法在對自行車和汽車這兩類目標(biāo)檢測的排行中，獲得了全球第一和第六的成績。
Tips：KITTI排行榜是各參賽算法在KITTI數(shù)據(jù)集上的運行表現(xiàn)排名。KITTI數(shù)據(jù)集是目前國際上最大的適用于自動駕駛的計算機視覺算法評測數(shù)據(jù)集之一。
后裝到前裝的演進(jìn)之路
與目前主流的傳感器布局不太一樣的是，元戎啟行的傳感器方案并沒有安裝在車身四周，而是將所有的傳感器都集中在車頂盒，并精簡了車頂箱的機械結(jié)構(gòu)，整個車頂盒的高度為31厘米。
這樣帶來的好處是，重量輕、體積小的車頂盒能夠摒棄以往的碩大、簡陋的車頂傳感器裝置架，不僅外觀線條更加流暢，其抗沖擊性也更強。
更重要的是，一體化的車頂盒裝置可以比較靈活地適配到不同自動駕駛車型的車頂上，方便不同的主機廠使用。劉念邱表示，只要自動駕駛車輛供標(biāo)準(zhǔn)的線控接口，他們可以很快速地完成對車輛的基本硬件改裝。
10月23日，元戎啟行與東風(fēng)汽車共同研發(fā)的Robotaxi已經(jīng)投入國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車（武漢）測試示范區(qū)進(jìn)行試運營。
東風(fēng)汽車集團董事長竺延風(fēng)還曾乘坐這款Robotaxi上路行駛。車輛順利穿過了武漢周一的交通早高峰，途徑高架橋、涵洞、貨車密集路段，并成功完成避障、換道、上下高架橋等操作，自動避開了兩個突發(fā)車禍現(xiàn)場，通過一次臨時交通管制，最終安全地行駛近15公里的復(fù)雜公開道路。
目前元戎啟行的傳感器融合方案車頂盒還屬于后裝產(chǎn)品。但劉念邱告訴新智駕，車頂盒的整體思路就是往前裝方向來設(shè)計的，不需要過多地改變傳感器布局就能投入前裝設(shè)計中。
比起以往的零散分布的傳感器布局方案，一體化的車頂盒設(shè)計可以在前裝量產(chǎn)上節(jié)省更多的設(shè)計工作。
但前裝量產(chǎn)設(shè)計往往要與主機廠協(xié)同進(jìn)行，需要一個非常漫長的流程。而且作為自動駕駛方案提供商，元戎啟行自身的一體化設(shè)計車頂盒也需要應(yīng)對過車規(guī)的考驗。
劉念邱認(rèn)為，過車規(guī)是整個行業(yè)都要應(yīng)對的問題。目前硬件方面，各種傳感器、計算平臺等上游供應(yīng)商已經(jīng)開始進(jìn)行產(chǎn)品的車規(guī)級認(rèn)證。未來兩三年，大部分產(chǎn)品可以達(dá)到車規(guī)的要求。
另一方面，算法軟件還涉及到深度學(xué)習(xí)，行業(yè)的功能安全規(guī)范也在不斷推進(jìn)。“兩者是一個同步的過程。當(dāng)然，這需要到整個行業(yè)的努力。”
與出行公司合作，擴大規(guī)模運營
在進(jìn)行robotaxi試運營的同時，元戎啟行也在著手與出行公司合作打造Robotaxi規(guī)模車隊。
目前國內(nèi)致力于Robotaxi車隊規(guī)模運營的玩家主要有：百度Apollo、AutoX、文遠(yuǎn)知行、元戎啟行等。除了百度Apollo之外，大多數(shù)的自動駕駛初創(chuàng)公司自身并不具備規(guī)模車隊運營的能力，因此跟出行公司合作是最優(yōu)方案。
元戎啟行的COO高爽也告訴雷鋒網(wǎng)新智駕：科技公司最大的優(yōu)勢在于發(fā)展速度快，輕資產(chǎn)。但如果以后希望獲得較高的利潤，就需要跟規(guī)模比較大的重資產(chǎn)公司來合作。“利用自身優(yōu)勢跟別人的優(yōu)勢進(jìn)行強強聯(lián)合，這時候出行公司就變成了一個很好的選擇。”
此外，車隊規(guī)模擴大帶來的另一個好處是，能夠在真實的出行場景中積累數(shù)據(jù)，形成數(shù)據(jù)閉環(huán)，盡可能解決自動駕駛面臨的長尾場景難題。
在算法的安全性和可靠性方面，元戎啟行已經(jīng)建立了一套數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)。通過自研的數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)，分析測試中所采集的數(shù)據(jù)，進(jìn)而對算法進(jìn)行完善，經(jīng)過模擬器驗證后，再投入真實測試。如此循環(huán)，從而確保算法的安全和可靠。
“新興事物其實很難，不可避免地會出現(xiàn)一些問題，所以數(shù)據(jù)的積累和形成閉環(huán)是一個非常必要的環(huán)節(jié)。我們會著重跟出行公司合作，選定有一定商業(yè)價值的路線，在這個場景下進(jìn)行測試，然后解決這種場景下的長尾問題。”劉念邱說。
目前元戎啟行已經(jīng)獲得了深圳市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試的許可，搭載著車頂盒的Robotaxi每天在公司附近區(qū)域進(jìn)行路測。元戎啟行COO高爽向新智駕表示，明年在中部地區(qū)限定區(qū)域，他們將會鋪開大規(guī)模Robotaxi試運營。
總結(jié)：
近日，行業(yè)頭部玩家Waymo 的自動駕駛打車軟件 Waymo One（IOS版）正式上線，并且表示將擴大自動駕駛出租車的運營規(guī)模。這對國內(nèi)玩家來說也是一個利好消息。
盡管距離Robotaxi真正的商用落地還有一大段距離，但隨著國內(nèi)玩家車隊的逐步規(guī)模試運營，robotaxi會被越來越多人認(rèn)識、了解與接受，未來的出行方式也將被深刻改變。（雷鋒網(wǎng)）
